Год основания завода считается 1916 г. Основатель - российский инженер В.А.Лебедев. Завод предназначался для производства лёгкий и медицинских автомашин. С 1916 по 1918 годы завод имел название "Автомобильный завод АО В.А.Лебедев”,

С 1926 по 1958 годы назывался "Ярославский государственный автомобильный завод №3" (ЯГАЗ), с 1958 по 1971 назывался: "Ярославский моторный завод" (ЯМЗ), От 1993 года стал называться: Открытое акционерное общество “Авто дизель” (Ярославский моторный завод).

В основном, в период с 1925 по 1942 годы, двигатель ямз был выпуск самых первых в СССР грузовиков, которые поднимали грузы, масса которых была 3 - 7 тонн. Так же было производство одноэтажных троллейбусов, автобусов, двухэтажных троллейбусов и т.п. Кроме того, был хорошо налажен выпуск качественных шасси к автобусам а так же, к троллейбусам. А в 1933 году, при содействии государства, и ярославского завода, создали дизель.
Во время "Великой отечественной войны" в период с 1943 по 1945 годы, ярославский завод занимался разработкой артиллерийских гусеничных тягачей.
В период с 1947 по 1951 годы, ярославский завод массово выпускал автомобильные двигатели двухтактные дизельного типа. Мощность составляла 110 - 220 лошадиных сил. Эти дизельные двигатели предназначались исключительно для городского муниципального транспорта.
В период 1947 - 60 годы, спроектировано и запущено на конвейер массовое производство больших грузовиков, первых внедорожников, большегрузных самосвалов и т.п.
Производить и проектировать автомашины двухосного типа в 1950 - 1951 годах было поручено автозаводу в Минске в Белоруссии, а трёхосные машины было поручено выпускать автозаводу в Кременчуге в Украине, в 1958 по 1960 годы. Это было сделано для расширения производства.